Hola marianoguitarfab, pues la verdad no sé porque tu profesor te dio ese consejo, ya que a mi me resulta incomodísimo tocar así, lo mejor es que busques la posición más cómoda para ti, estar cómodo es algo muy importante a la hora de tocar. Lo del antebrazo puedes probar a calentar bien antes de tocar, échale un vistazo al DVD de John Petrucci "Rock Discipline", al principio enseña unos ejercicios de calentamiento sin guitarra.
Hola, mi recomendacion es que acudas con un doctor para que te revisen bien, aunque por experiencia te puedo decir que lo que esta pasando es que se esta presionando algun nervio o tendon y eso te preduce el hormigueo, a mi me pasa algo parecido pero en los dedos, fui a una consulta medica y el doctor me dijo que era por una mala postura, y es que cuando tocaba lo hacia sentado pero me encorvaba y me hacia un poco hacia el lado izquierdo, lo que me funciono fue hacer un poco de calentamiento antes de tocar ya sea con escalas o ejercicios sencillos , despues de esto es muy importante vigilar tu postura yo apoyo la guitarra en la pierna izquierda asi que mi españda debe de estar lo mas recta posible y trato de ver hacia el frente nunca agachado y si tengo que ver el mastil lo hago girando un poco la cabeza, trata de seguir estos consejos y si aun siguen las molestias tendras que ir con el doctor a que te tomen radiografias y determinar cual es el problema, respecto a lo de la mano no hay ningun problema en cual sea tu posicion ya sea "flotando" o con los dedos anclados al cuerpo de la guitarra, usa la que te sea mas comoda, si bien los profesores te dicen cual es la posicion correcta, no hay nada que se pueda determinar bueno o malo, pues un grave error es pensar que lo que le sirve a un guitarrista le servira a otro, a mi en lo personal esa tecnica me resulta muy buena y es la que yo uso pues apoyando asi la mano en esa parte de la guitarra puedo mutear algunas cuerdas, no tengo la mano tensa creo que esa es una gran virtud de esta posicion, cuando se tensa la muñeca que lleva la plumilla o pua es por el exceso de fuerza al sujetar la pua deverias de checar eso, la pua debe de ser tomada de una forma sueave pero con firmeza debe quedar "trabada" entre los dedos.