Los modos paralelos es lo que explica Satriani como el Pitch Axis Theory. Es decir, desde la misma nota, va cambiando la estructura o modo: C jónico, C dórico, C frigio...
Lo que se consigue es cambiar el carácter o emoción de las melodías y de la música. Yo siempre pongo el ejemplo del tema Always With Me, Always With You, que comienza en modo jónico y después cambia a modo eólico, consiguiendo un cambio dramático muy interesante.
El iniciador de esta forma de ver la música jazz (lo que llamamos jazz modal) fue Miles Davis, que compartió su nueva forma de improvisar con sus coetáneos John Coltrane, Herbie Hancock, John McLaughlin, Chick Corea...
http://es.wikipedia.org/wiki/Jazz_modal
Si escuchamos por ejemplo su tema "Shhh/Peaceful" podemos escuchar cómo las melodías van cambiando de dórico a mixolidio partiendo de la misma nota eje.
Debussy, previamente ya había recuperado estos antiguos modos griegos en la música de tradición más académica.
Curiosamente tanto Debussy, como Miles Davis y Chick Corea, comienzan a experimentar con modos tras venir a España y escuchar el flamenco y otros estilos autóctonos con armonías y melodías modales...