Sin duda, lo mejor es apuntarse a clases o a un coro.
Pero si vas a aprender tu solo, sin ayuda, deberías seguir cierto orden, empezando por lo más sencillo. Hacerse con un libro o con un método de canto también puede serte útil, como han comentado antes.
1 Aprende a entonar. Es decir a cantar las notas correctamente. Puedes cantar canciones en las que las voces son sencillas, karaokes, cantar mientras suena la radio... (Sin auriculares, que con ellos puestos no te oyes bien!). Coordinar la voz con la guitarra es complicado al principio. También es útil entonar mientras se toca una escala. (Tocar una nota, por ejemplo Do y entonarla, luego pasar a Re y cantarla...)
Empieza por canciones que más o menos se adecuen a tu registro de voz, que no te sean ni demasiado graves no demasiado agudas, y al principio preferiblemente que sean cantantes que no hagan uso de una voz desgarrada (Estilo Nirvana, algunas de Springsteen, casi todas las de Extremoduro), pues eso puede crearte manías, es mejor aprender a cantar con voz más o menos "limpia" y luego si eso forzarla en ciertas ocasiones. Igual te digo para los falsetes.
Esto es lo más importante, entonar de forma aceptable lleva relativamente poco tiempo, pero requiere cierta constancia. En el fondo el resto es perfeccionamiento:
2 Controlar la respiración: Cuando parar a tomar aire, como tomar aire para poder sostener más tiempo las notas, aumentar la capacidad para coger aire...
3 Practicar grandes saltos de intervalos, como de octava a octava a ritmos más o menos rápidos.
4 Ampliar el registro, para llegar a cantar notas más agudas y más graves
5 Recursos técnicos como el vibrato o el falsete, posiciones de la boca, lengua, controlar el diafragma (más respiración) ...
Cuento esto basándome en mi propia experiencia. Tampoco he recibido clases pero poco a poco me voy defendiendo mejor con la voz, si bien aún me queda un largo camino hasta parecerme a Fredy Mercury hahaha
Espero ser de utilidad!