va a sonar a gilipollez, pero para aprender a improvisar, hay que improvisar mucho... yo basicamente es lo que hago, no he terminado de aprenderme casi ningun tema, ni estudio escalas(me mire la pentatonica en su dia), ni ejercicios de picking, ni legato, ni na de na... yo siempre hago lo mismo, tengo ganas de tocar blues, pues una base de blues, y con otros estilos igual.
Le sacas la tonalidad de oido(importante esto del oido), aunque muchas te viene ya indicado, y te pones a moverte en las notas que te da la pentatonica, por ejemplo. poco a poco iras desarrollando tus propios licks, figuras que te vayan saliendo, puedes mirar algunos licks de guitarristas famosos que te gusten y probar, cambiando el tiempo, alguna nota... en fin, es un universo esto de improvisar, pero los resultados merecen la pena.
Yo en esto de improvisar me siento ahora como si hubiera subido un escalon de una escalera de 400 peldaños(bonito palabro, que poco se usa
), pero poco a poco vamos aumentando vocabulario, como si de un idioma se tratase...
espero serte de ayuda!