Empieza por algun ejercicio y a aprendértelo, luego otro, luego otro, cuando lleves unos cuantos ya les habrás pillado un poco el aire y podrás empezar a jugar, la gente que sabe música de verdad (teoría musical me refiero) a lo mejor te pueden aportar algo mas correcto, o un método a seguir, yo por mi parte... pues aprendí así, jugando con la guitarra... claro que tampoco es que sea yo un vai...
Parece una obviedad o una tontería, pero estoy de acuerdo con astaroth, imagínate algo, o cantalo e intenta tocarlo con la escala que te conoces, si no cuadra perfecto, pues intenta hacer que suene parecido... así, jugando, poco a poco... pues puedes empezar a improvisar... yo aun no me metería en jams o eso, pero si te ves con animo, ahora se aprende mas rápido que antes, y realmente no se cuanto tiempo se puede tardar en manejarse, yo, tarde un huevo y soy un manta... así que no sirvo de ejemplo.
para la improvisacion tienes que tener clara la base ritmica sobre la que estas tocando,toca varias veces la pentatonica en todas las posiciones del mastil y cantate lo que en realidad quieres decir ,hasta que salga buscando las notas de la escala .con el tiempo y naturalidad frasearas de diferente forma sobre la misma base de ritmo y te parecera que canvias la canción. Cuanto más conozcas las notas de la escala más versátiles serán tus improvisaciones y cuando te salga natural el feeling estarà al orden del dia.
Una sugerencia un poco mas tangible y que funciona siempre, es caer en tiempo fuerte sobre una de las notas del acorde que suene en ese momento. Aunque sea una semicorchea dentro de un lick supercalifragilistico, las notas del acorde en tiempo fuerte (1 y 3 si estamos en un compas 4/4) siempre suenan bien, y dan coherencia a la improvisacion.