Creo que hay mucho escrito sobre ello en el foro!!!!
No soy el más indicado para hablarte de ello, pero intentaré responder a algunas de tus preguntas:
1. Generalmente utilizaremos escalas menores sobre acordes menores, y escalas mayores sobre acordes mayores (esto es muy largo de explicar, ya que por ejemplo sobre las 7ªs dominantes se puede tocar escalas mayores y menores).
2. que escala utilizar!!!!, bueno generalmente lo primero que debemos hacer es estudiar la armonia del tema sobre el que vamos a tocar, una vez sabemos que grados de la escala se utilizan ( orden, medida, etc...) ya tenemos una idea de por donde se puede tirar. Me explico: En una escala mayor de Do, si utilizamos Do, Rem y Sol, estaremos utilizando el I, II y V grados de dicha escala, por lo tanto las escalas posibles ( La escala mayor de Do, la pentatonica mayor de Do, o bien razonando los grados modularemos los modos correspondientes sobre cada acorde, sobre Do(I grado) modo Jonico, sobre Rem(II grado) modo Dorico, y sobre Sol(V grado) modo Mixolidio.
Por último decirte que saber las tonicases algo básico para afrontar con exito toda improvisación!!!
No se si he conseguido aclararte algo, pero si quieres enviame un privado con tus dudas, que si puedo intentaré resovertelas con gusto.