Hola,
Me parece que necesitas aprender armonía desde el principio: saber de dónde viene la armonía física, la relación entre intervalos y frecuencias, la formación de acordes, de escalas...
No obstante, para intentar contestarte, la tónica es la base de una tonalidad, y es una nota muy fuerte en cuanto a que las melodías tienden a resolver en esa nota. Cuando resuelves en otras notas que no son la tónica siempre hay una tensión, aunque sea mínima, por eso se resuelve normalmente en la tónica o en notas fuertes como la quinta. Sin embargo, las leyes en música son para romperlas, tú puedes resolver la melodía donde quieras, puedes cambiar la tonalidad a mitad de una canción (lo que se llama una modulación) o convertir una tonalidad menor en mayor...
Eso que dices de crear una melodía o una canción en que nunca aparezca la tónica de la canción... pues claro, lo que pasa es que puede dar una sensación de que se la melodía queda "colgando".
Y lo de no "salirse del resto de las notas" es una cosa muy relativa. Muchas veces el salirse de esas notas es lo que le da color a una melodía o a una improvisación. Por eso cuando improvisas o creas melodías puedes mezclar escalas o añadir notas o recursos que le dan "color". Esto es más acusado en rock y blues y sobre todo en el jazz en los que mezclas muchas escalas, pasos cromáticos, etc. para dar variedad.
En cuanto a lo de las escalas mayor y menor que comparten notas no es ningún misterio. Lo que pasa es que aunque sean las mismas notas, los grados de la tonalidad son distintos. En la escala de Do mayor el grado 1 es Do, el grado IV (subdominante) es Fa y la dominante (grado V) es Sol. Mientras, en la tonalidad de La menor, el grado 1 es La, la subdominante es Re y la dominante es Mi. Esto es importante porque aunque tengan las mismas notas el rollo de una canción o melodía en ton menor es muy distinto a la del ton mayor... no sé si me explico.
Lo de que diferencia de sonoridad y armonía a las escalas y los modos... eso lo tendrás que ir descubriendo tu mismo poco a poco y con los años irás viendo como puedes usar un modo lidio sobre un acorde mayor, usar escalas exóticas como la Hirajoshi, o usar notas de una escala de blues menor y mezclar con licks de sonoridad mayor, o séptimas y novenas... anda que no te queda... pero verás que divertido es ir descubriendo todo esto.
Bueno, seguro que alguien más te contesta con algo más de información, mi consejo es que busques este libro:
http://www.casadellibro.com/libro-introduccion-a-la-musica/653592/2900000658606
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INTRODUCCION A LA MUSICA
de KAROLYI, OTTO
ALIANZA EDITORIAL 2002
11.0x18.0 cm 224 pags
Lengua: CASTELLANO
Encuadernación: Tapa blanda
ISBN: 9788420635262
Colección: EL LIBRO DE BOLSILLO
Nº Edición:1ª ED. 3ª IMP.
Año de edición:2002
Plaza edición: MADRID
Un saludo,
Rgadicto